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    劉備大會群臣，問魏延道：“委任你這個重任，你打算說點什么嗎？”魏延回答道：“如果曹操舉傾國之力前來，我請求為大王擋住他，如果是一偏將率十萬大軍前來，我請求為大王吞掉了他。”劉備聽后感到十分滿意，群臣也為魏延這番話而稱贊其雄豪。

    章武元年（221年），劉備稱帝，建立蜀漢，魏延進封為鎮北將軍。

    建興元年（223年）四月，劉備去世，五月，太子劉禪登基，魏延被封為都亭侯。

    功勛卓著

    建興五年（227年），諸葛亮為預備北伐，進駐漢中，升魏延為丞相司馬、涼州刺史。

    建興六年（228年），諸葛亮率領大軍出祁山，諸將認為可以用魏延、吳懿為先鋒，但諸葛亮沒有聽從，選擇讓馬謖統大眾在前，結果導致了街亭之敗。

    建興八年（230年），曹魏三路大軍進攻蜀漢漢中地區，其中兩路因大雨退還，此時的魏延也率一支偏師西入羌中、攻擊曹魏涼州地區，魏延率領軍隊行至陽溪一帶，遇到曹魏后將軍費瑤、雍州剌史郭淮的大軍，兩軍會戰，魏延大破費瑤和郭淮。獲得大勝的魏延也因此被提拔為前軍師、征西大將軍，而且授予假節，進封為南鄭侯。

    建興九年（231年），諸葛亮第四次北伐，與司馬懿對峙。據《漢晉春秋》記載，司馬懿使張郃攻王平于南圍，自己親率主力與諸葛亮正面決戰。諸葛亮使魏延、高翔、吳班逆戰，魏兵大敗，獲甲首三千級，司馬懿還保營。

    建興十年（232年），魏延與劉琰不和，言語虛誕，諸葛亮責備劉琰，劉琰其后作箋道歉。

    進獻奇計

    魏延每次隨軍北伐，都請諸葛亮給他統領萬兵，另走一路攻關中，最后與諸葛亮會師于潼關，如同前漢將領韓信的例子，但諸葛亮一直不許，所以魏延經常說諸葛亮膽怯，恨自己之才不能盡用。依《三國志》補注《魏略》的記載：諸葛亮第一次北伐時，魏延曾在軍議上提出建議，因長安守將夏侯楙怯而無謀，故愿自請精兵五千，由子午谷直取長安，并認為夏侯楙一定會棄城逃走，而諸葛亮認為此計懸危而不用。[7]
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