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    “......”

    劉熾把三人送走之后，去轉了一圈超大型五軸加工中心，看了一會，不錯，都幫收拾得干干凈凈了。

    就是不知道后面會有誰進來。

    不知道上面自己造的怎么樣了。

    現在自己忙著弄機器人，可沒時間管這個機床，只能先放一邊了。

    ......

    時間如梳！

    半個月后。

    劉熾看著眼前組裝完成的機器人，松了一口氣。

    第一個樣品都終于出來。

    更不容易。

    接下來就是差試驗。

    主要是靈活性，跟智能。

    別的基本不會有問題了。

    先試下24節點關節技術，能不能達到自己要求，劉熾拿起u盤，把智能控制系統安裝。

    一小時后！

    劉熾皺著眉頭，看著行動笨拙的機器人，無奈的嘆了口氣，雖然知道第一次失敗的機率比較大，但是差的也太遠了吧。

    有問題就得想辦法解決。

    不用看，就知道問題出在關節技術上。

    對于人體來說，關節的坐標變化是非常簡單的，只要在當前關節乘上該節點旋轉矩陣和子節點偏移矩陣，就可以完成節點到子節點的坐標變換。

    但是機器人的坐標變換就沒有那么簡單了，機器人相比人要復雜，主要體現在兩個方面：

    1：人的關節是一個球形結構，具有三個自由度；而機器人的關節一般只有一個自由度，所以用機器人模擬人的手腕需要三個關節。

    2：人關節之間是由手臂連起來的，在轉動的過程中兩個關節之間的距離是不會變的；而機器人的關節之間連接情況比較復雜。

    劉熾打開了機器人的設計圖！

    把關節旋轉部分放大。

    這是兩個旋轉關節分別繞兩根軸進行旋轉；

    而且兩個關節不是直接連在一起的，而且兩個關節之間的連桿的長度，也是不固定的或者說不是直線。

    在這里就會出現一個問題！

    它就不能像人體動畫中直接乘上旋轉矩陣和偏移矩陣來進行坐標變換。

    這看起來相當復雜，就會導致坐標變換變得真復雜。

    半小時后，劉熾雙眼一亮！
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