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    腦子里想到一個想法，從桌子上抽了一張紙出來，直接坐下，拿起筆。

    ‘刷刷刷......’的紙上寫了起來。

    如果：

    是二軸，改成三軸呢？

    當y、x和x之間的成夾角同，那他們之間的距離，分成三個等級。

    di；

    ai-1；

    ai；

    di，ai-1和ai之間的距離。

    （可以理解為ai-1和ai分別與z交點之間的距離，因為ai-1和ai分別與z垂直）

    而di和di連桿之間的連接狀態。

    選取參數是坐標變換的第一步，那么接下來第二步，就是建立關節的笛卡爾坐標系。

    從觀察中可以得到，原點選在y和ai-1的交點位置是最近的。

    這樣我們z軸就可以沿著y，而x軸也可以沿著ai-1。

    然后確定y軸，其肯定等于x軸和z軸的叉乘，也就是y軸的位置已經是確定了，方向可以根據右手坐標系確定。

    αi-1可以看作兩個z軸的夾角；

    ai-1可以看作兩個z軸的距離，

    di可以看作兩個x軸的夾角，

    di可以看作是兩個x軸的距離。

    最后一步就是進行坐標變換了

    坐標變換主要分為4個環節：

    將y繞ai-1軸（x軸）旋轉αi-1。（因為ai-1分別垂直于y）

    將x沿ai-1軸（x軸）方向平移ai-1。

    將y繞x軸（z軸）旋轉di。（因為y分別垂直于ai-1和ai）

    將z沿x軸（z軸）方向平移di。

    ......

    半小時后！

    劉熾一拍大腿！

    搞定，這次應該沒問題了，直接拿起鼠標，在原來的基本上進了修改。


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